背景： STEVAL-DRONE01上にSTM32F401CCが搭載されていて、普通にCとかRUSTとかで開発するにはサイズの問題が出ないと思うが、センサのデータ処理や姿勢制御アルゴリズムについて試行錯誤したいのでSTM32F401CC上でMicroPythonを動かしたいと思っている。が、…

先人の情報を参考に、普通にNUCLEO_F401REとしてビルドしてみる。使った環境は、WSL上のUbuntu $ uname -a Linux DESKTOP-TRNV8F8 5.10.16.3-microsoft-standard-WSL2 #1 SMP Fri Apr 2 22:23:49 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux sudo apt-get inst…

クオータニオンの理解*1が最後まで終っていないが、、クオータニオンがある程度わかっても、ドローンを制御するには、ジャイロセンサのXYZ軸変換とか、カルマンフィルタとかまだまだ技術の壁があることが分かった。で、、少し動かしながらセンサ類のデータ処…

ドローンの飛行制御プログラムをRustで書くのを目標にクオータニオンを勉強してきた。本に載ってる証明もなるべく追いかけて理解を積み上げたつもりで、そろそろ最後の証明になりつつある。で、クオータニオンが理解できたか？と言われると、腑に落ちてると…

大阪はスパイスカレーの店が多くて、北浜で働いていた時は、カシミールにも食べに行った*1。どういうスパイスを使ったらあんな味になるのか想像もできなかったが、その後、スパイスカレーの本が出てきて、スパイスの配合とか作り方がだいぶ分かってきた。エ…

多分Scipyとかにあるんだろうけど、Quotanion(四元数)の演算をプログラムでできるようにPythonでクラスを定義してみた*1。 証明とか手で計算していると間違いまくるので、簡単な式変換ならプログラムにやってもらおうという。。 演算子のオーバーロード（？…

過去Interface誌で、ドローン用の姿勢制御プログラムの特集があって、本を買って、ドローン開発キットも買った。が、、肝心の姿勢制御のコアであるクオータニオンの概念が全く理解できず*1、開発キットも押し入れに入れたままであった。 普段はPythonを使っ…

やりたいこと： OpenECHOのElectricStormWindowクラス（通称：電動窓シャッター）に対して属性を加えたい*1。ElectricStormWindowクラスでは開閉状態(OpenCloseStatus 0xEA)がサポートされていない（仕様上も必須属性ではないので）。だから、、setupPropert…