STM評価ボード単体ですらままならぬ状態ながら、、２月に発注したDrone評価キット(STEVAL-DRONE01)が届いた。Interface誌３月号の特集（ドローンプログラミング）で取り上げられていたDrone評価キットなのだが、、制御プログラミング、クオータニオン、etcと分からないことだらけ。Droneを飛ばせる日は来るのか！？ Interface誌の特集を読んで（その気にさせられて？）、STEVAL-DRONE01買った人ってどれぐらいいるんだろうか。。
クオータニオンが飛行モデル化の最適解だとしても、、ワケ分からんかったら、オイラー角による制御でもいいのでは？と思うのでした（計算さえ間に合えば）。sin/cosの演算コストが大きいというなら、あらかじめ演算しておいて、表を引くだけにしてもいいのではないか。フィードバックが収束しなくても（いつまでたっても上下左右に振れていても）、また、精度が低くても、まずは飛び上がらせたい。
リリースされているDrone用フレームワーク？を使わず、我流で自力で制御プログラムを書いて飛ばしたいのであった。モータ制御はともかく、バッテリーの充電制御を自力でやるのはかなり危険な気が（扱いを間違えると燃えたりするらしいので）
ご参考URL
包括的な開発キットを使用した飛行制御の考察 | DigiKey
https://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/user_manual/group1/c0/4c/f4/31/73/48/41/28/DM00563954/files/DM00563954.pdf/jcr:content/translations/en.DM00563954.pdf
STが提供する資料リンク
https://www.st.com/ja/evaluation-tools/steval-drone01.html#resource
資料をチラ読みすると、、運動を制御するには、微分方程式を解くことになるのか！？！？ なぜ微分。。
Interface(インターフェース) 2020年 03 月号
