chakokuのブログ(rev4)

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Drone評価キット(STEVAL-DRONE01)が届いた

STM評価ボード単体ですらままならぬ状態ながら、、2月に発注したDrone評価キット(STEVAL-DRONE01)が届いた。Interface誌3月号の特集(ドローンプログラミング)で取り上げられていたDrone評価キットなのだが、、制御プログラミング、クオータニオン、etcと分からないことだらけ。Droneを飛ばせる日は来るのか!? Interface誌の特集を読んで(その気にさせられて?)、STEVAL-DRONE01買った人ってどれぐらいいるんだろうか。。

Drone評価キット

クオータニオンが飛行モデル化の最適解だとしても、、ワケ分からんかったら、オイラー角による制御でもいいのでは?と思うのでした(計算さえ間に合えば)。sin/cosの演算コストが大きいというなら、あらかじめ演算しておいて、表を引くだけにしてもいいのではないか。フィードバックが収束しなくても(いつまでたっても上下左右に振れていても)、また、精度が低くても、まずは飛び上がらせたい。
リリースされているDrone用フレームワーク?を使わず、我流で自力で制御プログラムを書いて飛ばしたいのであった。モータ制御はともかく、バッテリーの充電制御を自力でやるのはかなり危険な気が(扱いを間違えると燃えたりするらしいので)

ご参考URL
包括的な開発キットを使用した飛行制御の考察 | DigiKey
https://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/user_manual/group1/c0/4c/f4/31/73/48/41/28/DM00563954/files/DM00563954.pdf/jcr:content/translations/en.DM00563954.pdf
STが提供する資料リンク
https://www.st.com/ja/evaluation-tools/steval-drone01.html#resource


購入してファームを焼いている人のブログ
https://hecaton.tokyo/2020/02/%e3%80%90st-drone%e3%80%91%e3%83%89%e3%83%ad%e3%83%bc%e3%83%b3%e3%83%bb%e3%82%ad%e3%83%83%e3%83%88steval-drone01%e3%81%ab%e3%83%97%e3%83%ad%e3%82%b0%e3%83%a9%e3%83%a0%e6%9b%b8%e8%be%bc%e3%81%bf/


資料をチラ読みすると、、運動を制御するには、微分方程式を解くことになるのか!?!? なぜ微分。。


Interface(インターフェース) 2020年 03 月号
Interface(インターフェース) 2020年 03 月号