絶対座標で計算するから大変なんであって、XYZ軸の傾きを検知して、相対的にモータの回転数を±で補正する程度のアルゴリズムで、まずはドローンを飛ばしてみようと思う（変な方に飛んでいくかもしれないが）。ただ、このままMicroPython で試作を続けるとあ…