タイトルの通りで、Rustで試行錯誤するのはコンパイル、ロード、デバッグの時間がかかり、細かいエラーも出る状況で、コンパイル言語による試作がつらくてテンションが下がっている(ドローンのプロペラの風切り音がうるさすぎるというのもある)。当初の方針…

Zigbeeによる通信は透過モード*1とAPIモードがあるらしい。透過モードはシリアルの全二重のような通信であり、一方のAPIモードは通信パケットを作ってXBeeに投げ込むらしい。APIモードの方がより高度な通信ができるのだが、パケットを作る手間とCRC計算も必…

STEVAL-DRONE01との通信はUSB/Serialを使っている。これはまぁ楽なんだけど、飛行物に有線だといつかはじゃまになる。せっかくだから、BLEで通信させたい。そのためのSPBTLE-RFが搭載されている。 しかし、SPBTLE-RFはデバイスの仕様書はあるけど、UsersManu…

HALを使わず周辺I/Oの制御もフルスクラッチで作ってきたSTEVAL-DRONE01だったが最終的に浮上すらしないという状況に陥った。ST Micro社が提供しているDroneサンプルコードを使って動かすとかなり危険に浮上して飛んだ。だから、、基板のＧＮＤが不安定とかで…

無茶でも飛び上がったら制御プログラムを書こうかという気にもなるが、どうやっても離陸しないDroneを相手にこれからどうしたものか。。やれることとしては、、（１）LiPoバッテリーをフル充電して飛ぶかどうかを確認、（２）ST Microが提供しているサンプル…

DRONEのモータはFETでOn/Offが行われているが、１基だけ動かす分には元気に回っているが、２基以上を動かすと出力が落ちる。落ちっぷりは、複数で回しても１基の時と同じぐらいしか出力が出ていない。テストのやりかたのまずさ（VBATは5Vでなく3.7V）もあっ…

PCからシリアル経由でリモコン状態でSTEVAL-DRONE01のモータ４基をPWMにより出力０％～１００％で変化させて浮き上がるかどうかを確かめた。結果、モータ４基で100%出力にしてもドローンは浮きもしなかった。分析すると、、DRONEの重さは約38g(バッテリー除…