PCからシリアル経由でリモコン状態でSTEVAL-DRONE01のモータ４基をPWMにより出力０％～１００％で変化させて浮き上がるかどうかを確かめた。結果、モータ４基で100%出力にしてもドローンは浮きもしなかった。分析すると、、DRONEの重さは約38g(バッテリー除く)なのに対して、４基のモータ出力100%でも、浮力は20gぐらいしかならない。だから、浮力が20g足りない。もしモータ１基だと、100%出力にした場合、浮力が23.3gである。だから、理論上は４基のモータが全力を出したら浮き上がるはず。１基だと、23gまで浮力を生み出せるのに、モータが４基になるとなぜ20gに留まるのか？？ 単純には電源のワット数が足りないからと考えられるが、今回のテストでは10A以上供給できる電源使っているので、原因が電源とは考えにくい。あとは、、PWMの制御をミスしていて、100%と言いながら、dutyが50%ぐらいにとどまっているからだろうか。。またはプリント基板のパターンが細くて大電流を流せない？？？
出力設定とモータ１基、モータ4基動かした場合の合計浮力の比較
| PWM Duty | モータ1基の場合 | モータ4基合計 |
| 0% | 0g | 0g |
| 10% | 1.4 | - |
| 20% | 3.3 | - |
| 30% | 5.2 | - |
| 40% | 6.8 | 5.76 |
| 50% | 10.4 | 7.39 |
| 60% | 11.7 | 9.34 |
| 70% | 15.9 | 13.5 |
| 80% | 19.65 | 15.9 |
| 90% | 23.3 | 17.7 |
| 100% | 23.3 | 20.0 |
DRONE試運転の全景(定電圧電源から5Vを供給、PCとDRONEをシリアル接続、PCからコマンドを送ってモータを制御)
はかりにDRONEを乗せて浮力を計測
■追記
モータにかかる電圧を調べたのだけど、どうもモータ１基の場合は5Vがかかっていて、複数台になると電圧が下がるようであった。設計上、同時に複数のモータをON にしてはいけないのだろうか。。STEVAL-DRONE01の設計ポリシーがよくわかっておらず。そもそもなんで電圧が落ちるのかも分からない。定電圧電源とPWMの組み合わせがまずくて、これが蓄電池だったら電圧は落ちないのだろうか。。ST-Mircoのサンプルコードもあるはずなので、サンプルコードでモータをどのように制御しているのか読んでみたら、本来の正しい制御方法が分かるかもしれない。
■追記
少し調べて分かったのだが、モータを制御しているのはSTL6N3LLH6という品番の Power MOS FETであった。FETは基本電圧降下が発生するらしい。だから、電源が5Vだからといってモータに5Vかかるわけではない。それと、今回は蓄電池から入力される経路に対して、蓄電池を使わず、定電圧電源を使って電源を供給した。この時何も考えずに5Vを設定したが、リチウムポリマーの蓄電池は出力が定格3.7Vであった。だから、テストで設定した電圧(5V)も間違っていた。なぜモータを2基動かすとモータにかかる電圧が下がるのか？までは分からないが、テスト条件が間違っているのでもう一度テストする必要がある。それに、一度リチウムポリマーの蓄電池を正しくチャージして、蓄電池だとどう動くのか？も確認すべきだ。
