9DoFのセンサのI/FがI2Cであったので、HALを使わないI2C用ドライバを作っていた。タイミングのパラメータ等、ベストではないけど、一応動くようになった。これまでずっとバスアービトレーションが異常であったが、根本原因はI2CデバイスによるI2CバスGND引き…