英語ではあるが、IDEを使わずに必要なライブラリを集めて開発環境を組み上げる解説本を買った。説明も嚙み砕いて書かれていて分かりすい（英文というのはおいといて）。ビルド環境、デバッガ、FreeRTOSの説明も含まれている。
Beginning STM32: Developing with FreeRTOS, libopencm3 and GCC
- 作者:Gay, Warren
- 発売日: 2018/06/02
- メディア: ペーパーバック
ソース一式はGitHubから入手可能
GitHub - ve3wwg/stm32f103c8t6: libopencm3 and FreeRTOS projects using the STM32F103C8T6 MCU
libopencm3を入れる
GitHub - libopencm3/libopencm3: Open source ARM Cortex-M microcontroller library