chakokuのブログ(rev4)

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Free RTOSを勉強する

Lチカで、gccによるコンパイルFlash書き込み、OpenOCD+GDBによるデバッグと一通りの開発環境が整ったので、、次はFree RTOSを勉強する。

以下はAWSのFree RTOSの開発向け解説資料ですが、よくまとまっていて分かりやすいです。
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/freertos-kernel/latest/dg/freertos-kernel-dg.pdf

覚書
RTOS版Lチカを作ってみて、vTaskDelayUntil APIを使うとエラーになった。

blink_rtos/src/main.c:62: undefined reference to `vTaskDelayUntil'

これは、FreeRTOSConfig.h内で該当のAPIを有効化していないためであった。
file: FreeRTOSConfig.h 116行目

#define INCLUDE_vTaskDelayUntil		1

vTaskDelayとvTaskDelayUntilの違いがいま一つ分からない。。vTaskDelayは現在のTickTime?からの相対時刻で自タスクが起き上がり、vTaskDelayUntilの場合は基準時刻からの絶対時刻で自タスクが起き上がる。。??