まだいろいろやるべきことが残っているのだが、、ドローンの制御プログラムを開発する上で必要となる、ワケ分からなさMAXのクオータニオンについて、解説してくれている記事をメモ
まずこれで基礎的に理解
四元数と三次元空間における回転 | 高校数学の美しい物語
回転行列 - Wikipedia
次にこっち
クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～ - Qiita
クォータニオン徹底解説 | Nyahoon Games Pte. Ltd.
https://www.mss.co.jp/technology/report/pdf/19-08.pdf
ドローンプログラミングを特集したInterface誌３月号の説明では、「数学的には４元数（クオータニオン）で表現する」とさらっと書かれているだけで、そこから先がチンプンカンプンになるので。。アホな自分もできるだけ分かった気になりたいと。。
Interface(インターフェース) 2020年 03 月号
