新しい言語がいろいろ出てきているけど、使う機会もないので、あまり気にしていなかった。今月号のInterface誌でRustを取り上げている。組み込みでRustが使えると書かれていて、Rustはコンパイラなので、速度も問題ないかと思われ、一度使ってみたいと思った…

Lチカで、gccによるコンパイル、Flash書き込み、OpenOCD+GDBによるデバッグと一通りの開発環境が整ったので、、次はFree RTOSを勉強する。以下はAWSのFree RTOSの開発向け解説資料ですが、よくまとまっていて分かりやすいです。 https://docs.aws.amazon.com…

英語ではあるが、IDEを使わずに必要なライブラリを集めて開発環境を組み上げる解説本を買った。説明も嚙み砕いて書かれていて分かりすい（英文というのはおいといて）。ビルド環境、デバッガ、FreeRTOSの説明も含まれている。Beginning STM32: Developing wi…

Cygwin環境でST Link Toolを使いたいのでビルドしてみる。かなり場当たり的なやっつけ仕事。。 libusbとstlinkのソース一式をGitHubからDL cygwin環境で展開、stlinkのディレクトリで、cmake -> makeを実行 cmake -D LIBUSB_INCLUDE_DIR=~/tech/arm/stm32/li…

動作確認のため、GPIOを操作してSTEVAL-DRONE01のモータを動かしてみる。回路図を見ると、モータはGPIOB_6～9に接続されたFETで制御されていると理解。ただ、、回路図を読んでもなぜこれでモータの電圧が制御できるのか、チト理解できず。とにかく、GPIOB8-9…

STEVAL-DRONE01を組み立てたので、gdbでデバッグできるか、ST-LINK V2経由で接続してみた。 以下の通り、openOCDを立ち上げて、gdbを起動してポート3333で接続、STM32F401のレジスタダンプ、メモリダンプは行えた。STEVAL-Drone01とST-Link V2を接続OpenOCD…

startupは一般的にはアセンブラで書かれるのですが、Cortex-MではCで書くこともできるようで、startup.cが公開されています。以下（そのまま引用）（自分の覚書用） GitHubの公開場所は以下 cortex-uni-startup/startup.c at master · pfalcon/cortex-uni-st…

フルスクラッチとは言わないが、抽象化ライブラリを使わず、マイコンの制御レジスタを番地指定で設定して動かしてみる。先人のサンプルをベースに、BluePill(STM32F103C8)でLチカさせてみた。 BulePillのLEDはPC13（GPIO_Cの13）に接続されているので、GPIO_…

STM評価ボード単体ですらままならぬ状態ながら、、２月に発注したDrone評価キット(STEVAL-DRONE01)が届いた。Interface誌３月号の特集（ドローンプログラミング）で取り上げられていたDrone評価キットなのだが、、制御プログラミング、クオータニオン、etcと…

やりたいこと ST link V2を使ってOpenOCD + GDBでデバッグ環境を作る。ターゲットは、STM32F103C8T6 (BluePillという愛称のボード)ST-Link V2 / BluePill結論 以下の手順でgdbによるデバッグが可能 1. stm32f1x.cfgのIDを修正する 2. 以下の引数でOpenOCDを…

まだいろいろやるべきことが残っているのだが、、ドローンの制御プログラムを開発する上で必要となる、ワケ分からなさMAXのクオータニオンについて、解説してくれている記事をメモまずこれで基礎的に理解 四元数と三次元空間における回転 | 高校数学の美しい…

サンプルソースがビルドはできたので、次はデバッグ環境だ（メモリマップとかデフォルトのままなので、まともにはうごかないだろうけど）。発注したST-LINK互換品が届いたので、PCにさしてみた。すると、STM32 STLinkとしてデバイスは認識された。HiLetgoで…

STM32用のビルド環境を構築するにあたり、必要なツール類がすべて入ったお任せパッケージを使うと何がどうなっているのか全く分からないので、、適当にGCCのツールを集めてコマンドラインベースの開発環境を作ってみることにした。最終的には、Interface誌で…